रोबोपार्टी कंपनी ने RP1, एक ह्यूमनॉइड रोबोट जारी किया है, जिसे पूरी तरह से खुला, पूर्ण कार्यात्मक प्लेटफॉर्म बताया गया है। केवल डेवलपमेंट किट (SDK) या कुछ एप्लिकेशन प्रोग्रामिंग इंटरफेस (API) प्रदान करने के बजाय, कंपनी विकास श्रृंखला की सभी सामग्री प्रकाशित करती है: यांत्रिक और विद्युत डिजाइन और कस्टम जॉइंट मॉड्यूल से लेकर फर्मवेयर, रोबोट मॉडल, परिनियोजन और प्रशिक्षण उपकरणों तक। इस परियोजना का विवरण 25 अक्टूबर को तकनीकी दस्तावेज़ीकरण के रूप में प्रस्तुत किया गया था।
रोबोट RP1 की ऊंचाई 135 सेमी है। ओपन संस्करण में 24 सक्रिय डिग्री ऑफ फ्रीडम हैं, जबकि प्रोफेशनल संस्करण 30 डिग्री ऑफ फ्रीडम प्रदान करता है, जिसमें सिर में दो और प्रत्येक हाथ में सात शामिल हैं, जो हेरफेर के लिए अधिक जटिल अनुसंधान के लिए उपयुक्त है। सिर और हाथ के हिस्सों को शिक्षा, वैज्ञानिक अनुसंधान, डेटा संग्रह, पर्यटन या मनोरंजन जैसे विभिन्न उद्देश्यों के लिए बदला जा सकता है। रोबोपार्टी ने रोबोट की लगातार चलने, मानव गति को ट्रैक करने, झटकों से उबरने और गिरने के बाद उठने की क्षमता का प्रदर्शन किया।
हार्डवेयर ROMOMO पर आधारित है, जो रोबोपार्टी का एकीकृत रोटेटिंग जॉइंट मॉड्यूल है। प्रकाशित विनिर्देशों के अनुसार, 48V पावर और CAN-FD संचार का उपयोग करते समय नाममात्र पीक टॉर्क 25 से 160 न्यूटन-मीटर तक भिन्न होता है। ये मॉड्यूल आंतरिक रोटर मोटर्स को प्लेनेटरी रिड्यूसर के साथ जोड़ते हैं, जिससे कम जड़ता वाले रोटर के बदले त्वरित प्रतिक्रिया, कठोरता, ओवरलोड प्रतिरोध और लागत में कमी प्राप्त होती है। RP1 एक अक्ष पर स्थित नहीं कूल्हे के जोड़ और एक समानांतर टखने का उपयोग करता है, जहां दो मोटर टॉर्सियन और रोल दोनों को नियंत्रित करते हैं, और खोखले केबल रूटिंग के साथ माउंटिंग जोड़ों को हटाना आसान बनाती है।
GitHub प्लेटफॉर्म पर RP1 समीक्षा भंडार में यांत्रिक स्रोत फ़ाइलों, इलेक्ट्रॉनिक्स, परीक्षण और असेंबली प्रक्रियाओं, ROMOMO जॉइंट फर्मवेयर और होस्ट टूल के लिए उप-परियोजनाओं के लिंक हैं, साथ ही C++, Python और ROS 2 में SDK के साथ RP Hand नामक एक फुर्तीला हाथ, पूर्ण मशीन परीक्षण और नियंत्रक एप्लिकेशन भी है। भंडार में यांत्रिक CAD मॉडल, योजनाबद्ध, पीसीबी लेआउट, Gerber फाइलें, सामग्री विनिर्देश और हार्डवेयर के लिए असेंबली दस्तावेज़ीकरण सूचीबद्ध हैं, जबकि सिमुलेशन के लिए URDF, MJCF और मेश मॉडल उपलब्ध हैं। मूल लेख में उल्लेख किया गया है कि प्रत्येक रिलीज़ की सटीक मात्रा अलग-अलग भंडारों में जांच की जानी चाहिए।
सॉफ्टवेयर के संबंध में, एम्बेडेड स्टैक मोटर्स, इनर्शिया सेंसर और बैटरी प्रबंधन प्रणाली को एक यूनिफाइड डिवाइस इंटरफ़ेस के माध्यम से जोड़ता है, जो 500 हर्ट्ज पर नियंत्रण और 50 हर्ट्ज पर नीति अद्यतन सुनिश्चित करता है। hhtools नामक एक ओपन-सोर्स मूवमेंट रीमैपिंग टूल मानव गति को रोबोट पर प्रदर्शित करता है, जो जॉइंट सीमाओं और जमीन के संपर्क का पालन करता है। रोबोपार्टी के पार्टीओएस के भीतर बुनियादी विकास प्लेटफॉर्म में आंदोलन परत के हिस्से खुले हैं, जिसमें hhtools, MimicLite और UFO शामिल हैं - व्यवधान और गिरावट से उबरने की परियोजना। इरादे और एजेंट कौशल के ऑर्केस्ट्रेशन को दर्शाने वाले उच्च स्तर अभी भी अनुसंधान चरण में हैं।
रोबोपार्टी ने RP1 के लिए बीटा कार्यक्रम के लिए आवेदन आमंत्रित किए हैं, जो डेवलपर्स और वास्तविक परियोजनाओं वाली टीमों के लिए है जो इस प्लेटफॉर्म पर समस्याओं की रिपोर्ट करने और प्रतिक्रिया प्रदान करने के लिए तैयार हैं।
