PHANES AI kompaniyasi, Shenzhen Harbiy texnologiyalari institutining Jan Shuo professori tomonidan asos solingan, prediktiv va reaktiv taktil asosiy model bo'lgan TouchWorldni ishlab chiqardi. Ushbu model robotlarga tegishlarni his qilish qobiliyatini beradi, bu ularning murakkab fizik vazifalarni yuqori aniqlik bilan bajarishiga imkon beradi.
PHANES AI ishi mavjud VLA (ko'rish-tilmola-harakat) kabi modellaridagi muhim kamchilikni bartaraf etadi. Bu modellar robot qo'liga barmoqning tugma bilan aloqa qilayotganini vizual ravishda aniqlashi mumkin, ammo ular ushbu tugma haqiqatda bosilganmi yoki yo'qmi, deb aniqlay olmaydi.
TouchWorld robotlar boshqaruvida taktil zondlashga ikki funksiyani beradi. Birinchidan, bu prediktiv funksiyadir: har qanday harakatdan oldin model nafaqat kichik vazifa yakunlangandan keyingi sahna ko'rinishini, balki mos keladigan taktil xaritani ham bashorat qiladi. Ushbu xarita qaysi barmoq bilan bosim sezilishi kerakligini, kontakt qayerda sodir bo'lishi kerakligini va qanday intensivlikda bo'lishi kerakligini ko'rsatadi. Shu tariqa, robot faqat ko'rish yordamida tekshirish mumkin bo'lmagan fizik maqsadli nuqtani oladi.
Ikkinchidan, bu reaktiv funksiyadir: kontakt o'rnatilgandan so'ng, model taktil signallar va bo'g'in holatini uzluksiz tahlil qiladi. Bu real vaqt rejimida barmoqning joylashuvini, ushlash kuchini va bilak burchagini sozlash uchun mikrokorreksiyalar qo'llash imkonini beradi, buning uchun yuqori darajadagi siyosatning qayta rejalashtirilishi talab qilinmaydi.
O'n bir xil vazifalar doirasida — o'simliklarni sug'orish, stolni tozalash, choyqoshi kiritish, stakan kiritish, qozonni tozalash va salfetkalarni chiqarish — haqiqiy robotlar ustida sinovlardan o'tkazilganda, TouchWorld tinch sharoitlarda o'rtacha 65,0% muvaffaqiyat darajasini namoyish etdi. Ta'sirlar mavjud bo'lganda, shu jumladan maqsad harakati va ushlashga to'siqlar, muvaffaqiyat foizi 57,2% ni tashkil etdi, bu esa eng kuchli bazaviy darajadan mos ravishda 15,7 va 16,0 foiz punktlari bilan oshib ketdi. Har bir vazifa 200 ta teleoperatsiya traektoriyasi asosida o'qitildi va haqiqiy robotlarda 100 ta sinov davomida baholandi.
Kompaniya taktil qayta aloqani mavjud VLA modellariga yana bir ma'lumot modaliteti sifatida oddiy qo'shib bo'lmasligini ta'kidlaydi. Taktil ma'lumotlar ma'lumotlar zichligi, vaqtlashtirish va qayta ishlash tezligi bo'yicha vizual ma'lumotlardan tubdan farq qiladi. Agar ular shu modelga kiritilsa, taktil signallar vizual ma'lumotlar tomonidan bostirilishi mumkin. Buning o'rniga, TouchWorld alohida arxitekturadan foydalanadi, bunda taktil prognozlash va reaksiya VLA konveyerining ichida emas, balki unga parallel ishlaydi. Bu modelga fizik kontakt natijalarini oldindan ko'rish va real dunyodagi manipulyatsiyalar uchun zarur tezlikda kutilmagan o'zaro ta'sirlarga javob berish imkonini beradi.
